Каменский родился в семье Василия Филипповича Каменского, смотрителя золотых приисков графа Шувалова. Он появился на свет в каюте одного из ходивших по Каме пароходов, капитаном которого был его дед по матери — Евстолии Гаврииловны — Гавриил Серебренников. Детство будущего поэта прошло в селе Боровское на Урале; когда ему еще не было и пяти лет он потерял родителей и воспитывался в семье тётки Александры Трущовой, сестры матери, муж которой — Григорий Семенович Трущов — служил управляющим буксирным пароходством Любимова в Перми. Детские годы прошли «среди пароходов, барж, плотов… крючников  матросов, капитанов».