История села Венгерово началась в 1753 году, когда в соответствии с царским указом здесь поселились ямщики Тарского ведомства. Цель поселения – «заселение проезжей через Татару дороги и ведения подводной гоньбы».

Первым русским поселением, возникшим на территории района, был Усть-Таркский форпост (1722 г.). Затем в 1753-1754 годах возникли теперешние села Вознесенка, Туруновка, Венгерово — ямщицкие станции, обосновавшиеся вдоль Великого Сибирского (Московского) тракта.

   Венгерово — одно из старинных сибирских сел — было основано как зимовье в 1753 году. Длительное время село называлось Голопупово. По легенде, когда царские чиновники проводили перепись населения, им встретилось несколько голых детей. На соответствующий вопрос им ответили: «Лён не сеем, а мануфактурные фабрики далеко, да и живем бедно, вот и приходится бегать с голыми пупами». Населённый пункт не имел названия, и было решено назвать его Голопупово.