Люди знали коньки с давних времён. Однако фигурное катание как таковое появилось тогда, когда изобрели железные коньки с двумя рёбрами — только такие коньки позволяли свободно маневрировать по льду.

Рождение фигурного катания как вида спорта связывают с моментом, когда коньки начали изготавливать из железа, а не из кости. По данным исследований, впервые это произошло в Голландии, в XII—XIV веке. Первоначально фигурное катание представляло собой состязание по мастерству вычерчивать на льду разнообразные фигуры, сохраняя при этом красивую позу.

Первые клубы любителей фигурного катания появились в XVIII веке в Британской империи в Эдинбурге (1742 г.). Там же был разработан и перечень обязательных для исполнения в соревнованиях фигур, и первые официальные правила соревнований. Лейтенант артиллерии Роберт Джоунз издал «Трактат о катании на коньках» (1772 г.), в котором описал все основные фигуры, которые были тогда известны.