Первые млекопитающие появились на Земле в начале Мезозойской эры, в триасовом периоде от неспециализированных пресмыкающихся. Наиболее похож на предков млекопитающих зверозубый ящер иностранцевия из пермского периода палеозойской эры, но и это, вероятно, боковая и достаточно высокоспециализированная веточка. Предков млекопитающих надо искать среди более примитивных рептилий. В юрском периоде появились небольшие зверьки, коренные зубы которых имели три вершины, отсюда и их название — "трехбугорчатые". По строению и питанию они напоминают современных насекомоядных млекопитающих. Достоверных сведений об их размножении нет. От трехбугорчатых произошли сумчатые (появились в юрском периоде) и плацентарные млекопитающие (появились в меловом периоде мезозойской эры).