Точная дата возникновения села Верхнее Санчелеево не известна. По преданиям первые жители появились здесь 1670-1700 годы.

Первыми были переселенцы из Пензы, 10 семей мордовской национальности, которые поселились на берегу речки Сокол. Постепенно здесь стали селиться и русские переселенцы. На северо- западной стороне селилась мордва, на юго-восточной - русские. Люди жили в маленьких домишках, крытых соломой, ходили в лохмотьях. Село имело своего старосту, старшину, полицейских. Леса постепенно вымирали, много вырубалось на дома и дрова. Река стала мелеть, но село развивалось и крепло. Первым старостой села был Гришин М.М., полицейский -Яшаркин Пётр. Происхождение названия "Санчелеево" предположительно пришло из 2 языков: русского и мордовского от названия реки "Санча", которая впадала в реку Сускан (САНЧАС- синий (морд.), ЧЕЙ, -осока (морд.), ЛЕНЕЙМ, ЛЕЙМА- поток, ручей (русск.). Другая версия- название произошло от имени Санчелей. До революции 1917 года на территории села Верхнее Санчелеево находились две школы: земская и церковно- приходская. Церковно- приходская школа была построена в 1897 году. Обучение в этих школах было трехлетним и в основном только для мальчиков. В классах земской школы обучалось по 25-30 человек. Позже, после событий 17 года, церковно- приходская школа была упразднена и в селе осталась одна школа, которая располагалась в небольшом деревянном здании в центре села. Самым богатым в селе до революции 1917 года был купец Федулов, который имел несколько магазинов.